人类发展第二阶段的代表。生存于距今约150万年到20万年的早更新世晚期至中更新世。晚期猿人原称猿人（Pithecanthropus），后经学者们研究，在分类上定为直立人，学名为Homo erectus，与能人（Homo habilis）、智人（Homo sapiens）同为人属，但是不同的种。爪哇人（Homoerectus erectus）、蓝田人（H.erectus lantianensis，1963、1964年在陕西蓝田发现，计有1下颌骨、1头盖骨和部分面骨，地质年代为中更新世早期）、北京人（H.erectuspekinensis）、元谋人（H.erectus yuanmousis，1965年在云南元谋发现，有左右内侧门齿各1个，生活于170万年前）均属晚期猿人。它们虽属人的范畴，但仍保持较多猿类的体质特征。如头盖低平、颅腔小、骨壁厚、眉嵴粗大、颌部向前突出、无颏等。牙齿与猿类有较大差别，但仍较现代人的为大。下肢骨与现代人的相似，能直立行走。他们能制造石器工具，有的（如北京人）并能使用和保存天然火。群居在洞穴中或河岸附近，以采摘植物及捕猎动物为生。我国是世界上发现晚期猿人化石数量较多的国家之一，除北京人、蓝田人、元谋人外，近年在湖北郧县和郧西以及安徽和县等地也发现了晚期猿人化石。其中和县人（H.erectushexianesis）于1980年在安徽和县发现，有头盖骨一个，牙齿5枚；1981年又发现部分骨头残片、5枚牙齿和大批伴生动物化石，地质年代为中更新世，它的许多形态特征与北京人相似。